Les premiers vélos cargos (vélos de fret) ont été utilisés par les commerçants pour livrer le courrier, le pain et le lait entre autres. Au début du XXe siècle, ils étaient couramment utilisés par les professionnels pour les livraisons locales. Au Royaume-Uni, ce type de vélo est encore parfois connu sous les noms de vélo de boucher ou vélo de boulanger, même si les bureaux de poste sont de loin les plus grands utilisateurs du vélo cargo.
Avec la domination du moteur à combustion interne dans les pays industrialisés après la Seconde Guerre mondiale, les vélos de fret sont devenus moins populaires. Dans le reste du monde, cependant, ils ont continué à être fabriqués et largement utilisés. Dans les années 1980 en Europe, et les années 1990 aux États-Unis, de petits fabricants souvent inspirés par des considérations écologiques ont relancé la fabrication des vélos cargos.
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